Реферати » Реферати з авіації і космонавтики » Системи стабілізації та орієнтації

Системи стабілізації та орієнтації

межа зміни частоти; y1 і y2 (межі зміни логарифмічною фази.

Опис:

Процедура будує ЛФЧХ дискретної і безперервного систем згідно з методикою, описаної в пункті 1.3.

Приклад: lfch (1 / (4 * s ^ 2-1.8 * s +2), s, 0.1,3,0, Pi);

Отриманий графік можна побачити на малюнку Б1 додатка Б.

2.4 Аналіз стійкості дискретної і безперервної систем

2.4.1 Процедура klark (побудова особливих ліній для визначення області стійкості дискретних систем.

Формат: klark (А, В, К, x1, x2, y1, y2)

Параметри:

А (матриця стану дискретної системи;

В (матриця управління дискретної системи;

К (матриця; x1 і x2 (межі зміни параметра к1; y1 і y2 (межі зміни параметра к2;

Опис:

Процедура будує особливі лінії для визначення області стійкості дискретних систем за критерієм Кларка, описаному в пункті 1.4. При завданні матриці К необхідно два змінюваних параметра позначити к1 і к2.

Приклад:

Побудований графік можна побачити на малюнку Б.1 додатка Б.

2.4.2 Процедура gurvitz (побудова особливих ліній для визначення області стійкості безперервних систем.

Формат: gurvitz (А, В, К, x1, x2, y1, y2)

Параметри:

А (матриця стану безперервної системи;

В (матриця управління безперервної системи;

К (матриця; x1 і x2 (межі зміни параметра к1; y1 і y2 (межі зміни параметра к2;

Опис:

Процедура будує особливі лінії для визначення області стійкості безперервних систем за критерієм Гурвіца, описаному в пункті 1.4. При завданні матриці До необхідно два змінюваних параметра позначити к1 і к2.

Приклад:

Побудований графік можна побачити на рисунку В.1 додатка В.

2.4.3 Процедура ust (оцінює стійкість безперервної і дискретної замкнутих систем.

Формат: ust (A, B, K, c)

Параметри:

А (матриця стану безперервної або дискретної системи;

В (матриця управління безперервною або дискретною системи;

К (матриця; с (строкова змінна s або z, яка позначає стійкість якої системи необхідно оцінити.

Опис:

Процедура оцінює стійкість безперервної і дискретної замкнутих систем по кореневому критерієм.

Процедура повертає строкову змінну, приймаючу значення: ust (система стійка ; noust (система не стійка; nagr (система знаходиться на межі стійкості.

Приклад: ust (matrix (2, 2, [0,1,2.268,-0.03]), matrix (2, 1, [0,-4.235]), matrix (1, 2, [1,0]), z); noust

2.5 Синтез дискретних систем

2.5 .1 Процедура sintez1 (визначає коефіцієнти коректив-рующего ланки.

Формат:

Sintez1 (W, Wg, a, T0)

Параметри:

W (вихідна передавальна функція;

Wg (вектор бажаних значень АФЧХ при певних значеннях частоти;

А (вектор значень частоти;

T0 (такт квантування.

Опис:

Процедура повертає коефіцієнти коригуючого ланки, що реалізує перший закон управління (формула 1.26) за квадратичним критерієм

(1.23).

Приклад:

W: = .5 * (-93478.39101 * z-.1150000000e3 * z ^ 2

+902.6600000 * z ^ 3 +1026.926837) / (z ^ 5-.5570000000 * z ^ 4-

124.6542298 * z ^ 3 +46.10663267 * z ^ 2 +328.8088091 * z-4.226757788) a: = vector (3, [10,100,1000]): Wg: = vector (3, [1,-1,-4]): Т0: = 0.063:

sintez1 (W, Wg, a, t0);

2.5.2 Процедура sintez2 (визначає коефіцієнти коректив-рующего ланки.

Формат:

Sintez1 (W, Wg, a, T0)

Параметри:

W (вихідна передавальна функція;

Wg (вектор бажаних значень АФЧХ при певних значеннях частоти; а ( вектор значень частоти;

T0 (такт квантування.

Опис:

Процедура повертає коефіцієнти коригуючого ланки, що реалізує перший закон управління (формула 1.26) за квадратичним критерієм

(1.24).

Приклад:

W: = .5 * (-93478.39101 * z-.1150000000 e-3 * z ^ 2 +902.6600000 * z ^ 3

+1026.926837) / (z ^ 5-.5570000000 * z ^ 4-124.6542298 * z ^ 3

+46.10663267 * z ^ 2 +328.8088091 * z-4.226757788) a: = vector (3, [10,100,1000]): Wg: = vector (3, [1,-1,-4]): Т0: = 0.063:

sintez2 (W, Wg, a, t0);

3 Апробація бібліотеки процедур SSO на прикладі літака «Боїнг-747»

Для прикладу взята система стабілізації лінійного набору висоти.

Рівняння системи мають вигляд (1.1), матриці А і В показані на (рис.

3.1). Нижче представлено:

1. Знаходження дискретних матриць В (рис.3.1) і А (рис.3.2).

2. Побудова особливих ліній стійкості за критерієм Кларка для дискретних систем (рис.3.2).

3. Знаходження передавальних матриць безперервної і дискретної систем

(рис.3.3).

4. Побудова ЛАЧХ і ЛФЧХ безперервної (рис.3.4) і дискретної

(рис.3.5) систем.

5. Побудова особливих ліній стійкості за критерієм Гурвіца для безперервних систем (рис.3.6).

6. Знаходження коефіцієнтів коригуючого пристрою найбільш приближающего бажану АФЧХ до вихідної за двома критеріями (рис.3.7).

Рис. 3.1

Рис. 3.2

Рис. 3.3

Рис. 3.4

Рис. 3.5

Рис. 3.6

Рис. 3.7

Висновок


1. Розв'язана задача автоматизації аналізу і синтезу систем стабілізації з використанням низки класичних методів теорії автоматичного управління.
2. Розроблено бібліотека процедур, яка доповнює основний математичний пакет програм MAPLE V, яка допоможе у вирішенні завдань аналізу і синтезу систем стабілізації і, зокрема, у виконанні курсового проекту з дисципліни «Системи стабілізації та орієнтації» .
3. Бібліотека процедур випробувана на прикладі системи стабілізації літака

«Боїнг-747» , були отримані дискретна модель і передавальні функції системи, побудовані особливі лінії стійкості та знайдено параметри коригуючого пристрою за двома критеріями (як видно з результатів другий критерій дає краще наближення бажаної характеристики до вихідної). Отримані результати підтверджують високу ефективність застосування результатів роботи для автоматизації проектування систем управління ЛА.

Додаток А


Ріс.А.1

Додаток Б

Ріс.Б.1

Додаток В

Ріс.В.3

Список літератури

1. Айзенберг Я. Е., Сухоребрий В.Г. Проектування систем стабілізації носіїв космічних апаратів. (М.: Машинобудування, 1986

2. Бесекерскій В.А. Цифрові автоматичні системи. (М.: Наука, 1976

3. Борушко Ю.М., Вартанян В.М., Сисун А.І. Системи стабілізації ЛА. (Х.:

ХАІ, 1989

4. Куо Б. Теорія і проектування цифрових систем управління. (

М.: Машинобудування, 1986

5. Топчеев Ю.І. Атлас для проектування систем автоматичного регулювання. ( М.: Машинобудування, 1989

6. Дьяконов В.П. Математична система MAPLE V R3/R4/R5. (М.: СОЛОН, 1998

Сторінки: 1 2 3

енциклопедія  з сиру  аджапсандалі  ананаси  узвар