загрузка...

трусы женские
загрузка...
Реферати » Реферати з авіації і космонавтики » Розробка алгоритмів контролю та діагностики системи управління орієнтацією космічного апарату

Розробка алгоритмів контролю та діагностики системи управління орієнтацією космічного апарату

X

Рис. 5.2 - Залежність кутового прискорення від часу в каналі X

Як показали результати моделювання (рис. 5.1-5.3), розроблений алгоритм стабілізації при наявності зовнішніх збурюючих впливів показав високу ефективність в режимі побудови базової орієнтації. Як показало моделювання, найбільш ефективним методом гасіння шумів управління, які виникають в слідстві «ковзання» керуючоговпливу по межі області нечутливості, при реалізації логіки управління, виявилося введення паузи за часом при виході із зони нечутливості для двигунів малої тяги і зони нечутливості двигунів великої тяги . Для більш ефективного гасіння шумів, а відповідно зниження витрати робочого тіла, були введені в модель пружного КА двигуни малої тяги, з додатковою зоною нечутливості в законі управління та додаткової затримкою за часом. Для порівняння був розглянутий гистерезис з фіксованою зоною нечутливості для ДБТ і ДМТ.
Ефективність застосування менше порівняно з паузою за часом, у зв'язку з фіксованою зоною нечутливості для всього діапазону кутових швидкостей.

Рис. 5.3 - Залежність керуючого моменту від часу в каналі X

Проведемо моделювання СУО з різними наборами коефіцієнтів фільтра Льюінбергера. Початкові умови моделі КА візьмемо з 2-ої варіанту табл. 5.1. Варіанти коефіцієнтів фільтра Льюінбергера, представлені в табл. 5.2.

Результати моделювання представлені у додатку В. Як показали результати моделювання - мінімальну похибка оцінювання показав 4- ий варіант наборів коефіцієнтів фільтра Льюінбергера. Як видно з результатів моделювання, найбільш тривалий за часом перехідною процес показав 1-ий набір коефіцієнтів табл. 5.2 (~ 40 сек.), Наступні набори, показали тенденцію суттєвого зниження часу перехідного процесу, так 3-ий набір коефіцієнтів фільтра Льюінбергера, показав
(~ 8 сек.), Разом з тим, така ж тенденція спостерігається і з максимальною погрішністю оцінювання. Так для 1-ого набору коефіцієнтів вона склала
(~ 0.01 1 / с), то для 4-го набору коефіцієнтів максимальна похибка оцінювання склала (~ 0.0005 1 / c). Слід зазначити, що всі чотири набору коефіцієнтів фільтра, були обрані з області стійкості рис. 4.2.1.
4-ий набір коефіцієнтів був знайдений методом інтегральної квадратичної оцінки якості, і є найбільш оптимальним, як показали результати моделювання, для даних НУ взятих з табл. 5.1.


Таблиця 5.2 - Коефіцієнти фільтра Льюінбергера

| Варіант№ | Набір коефіцієнтів |
| | K1 | K2 | K3 |
| 1 | 0.9 | 0.27 | 0.027 |
| 2 | 3 | 3 | +1 |
| 3 | 6 | 12 | 8 |
| 4 | 20.516 | 149.611 | 0.042 |

.

5.1 Моделювання відмов ГІВУС

Розглянемо модель гіроскопічного вимірювача вектора кутової швидкості, описаної в розділі 3.3 з урахуванням кутів установки і дрейфу нуля.

Розглянемо п'ять типів відмов, описаних в табл. 5.3 та проведемо відповідну діагностику відмов ГІВУС. Приймемо коефіцієнти фільтра
Льюінбергера постійними. K1 = 6, K2 = 12, K3 = 8. Початкові умови модельованої системи, представлені в табл. 5.4.

Таблиця 5.3 - Опис відмов ГІВУС

| Тип відмови | Опис відмови |
| 1 | Відсутність вихідний інформації |
| 2 | Максимальна інформація постійного знака |
| 3 | Інформація постійного знака, кратна 750 імпульсам |
| 4 | Максимальна інформація з релейним чергуванням знака |
| 5 | Збільшення (зменшення) ціни імпульсу в 4 рази |


Таблиця 5.4 - НУ моделі КА

| Варіант | Кутові | Кутові | Моменти інерції | Типи | Час |
| | швидкості | прискорення | | відмов | відмови |
| | | | | ГІВУС | |
| 1 | Wx = 0.5 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 2 | 700 сек |
| | | | Iy = 1500 Нмс2 | | |
| | Wy = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | Iz = 2500 Нмс2 | | |
| | Wz = 0 c-1 | | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | |
| 2 | Wx = 1 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 2 | 700 сек |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | Iz = 2500 Нмс2 | | |
| | | | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | |
| 3 | Wx = 4 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 2 | 700 сек |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | Iz = 2500 Нмс2 | | |
| | | | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | |
| 4 | Wx = 4 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 2 | 100 сек |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | Iz = 2500 Нмс2 | | |
| | | | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | |
| 5 | Wx = 4 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 2 | 400 сек |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | Iz = 2500 Нмс2 | | |
| | | | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | |

Результати моделювання представлені у додатку Г. Як показали результати моделювання, для контролю який відмовив ЧЕ потрібно в середньому
(~ 3 сек.).

5.2 Моделювання відмов ДС

Розглянемо КА з урахуванням відмов двигунів стабілізації. Введемо в розгляд відмови типу «невключення» , відмови типу «Не відключення» і відмови двигунів із залишковою тягою.

Проведемо моделювання з початковими умовами, наведеними в табл.5.5. У таблиці також представлено час виявлення відмови для даного набору НУ по результату проведеного моделювання.

Таблиця 5.5 - НУ моделі КА і час виявлення відмови

| Варі-а | Кутові | Кутові | Моменти | остаточ-на | Час | Час |
| нт | швидкості | прискорений-іє | інерції | я тяга ДС | відмови | виявле-н |
| | | | | | | іє |
| | | | | | | відмови |
| 1 | Wx = 0.1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 100% | 700 сек | 704.3 |
| | c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wy = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | Wz = 0 c-1 | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 2 | Wx = 0.1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 50% | 700 сек | 706.8 |
| | c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wy = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | Wz = 0 c-1 | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 3 | Wx = 0.1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 15% | 700 сек | 715.2 |
| | c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wy = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | Wz = 0 c-1 | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 4 | Wx = 1 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 100% | 700 сек | 702.1 |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 5 | Wx = 1 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 50% | 700 сек | 705.3 |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 6 | Wx = 1 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 15% | 700 сек | 708.9 |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | сек |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 7 | Wx = 3 c-1 | Gx = 0 c-2 | Ix = 500 Нмс2 | 100% | 700 сек | 701.2 |
| | Wy = 0 c-1 | | Iy = 1500 Нмс2 | | | |
| | Wz = 0 c-1 | Gy = 0 c-2 | | | | |
| | | | Iz = 2500 Нмс2 | | | |
| | | Gz = 0 c-2 | | | | |
| 8 | Wx = 3 c-1 | Gx =

Сторінки: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
загрузка...
ur.co.ua

енциклопедія  з сиру  аджапсандалі  ананаси  узвар